由中国图象图形学学会青年工作委员会发起的“第十九届中国图象图形学学会青年科学家会议”于2023年12月28-31日在中国广州召开。本次会议由中国图象图形学学会主办，琶洲实验室、华南理工大学、中山大学、中国图象图形学学会青年工作委员会承办。王耀南院士、谭铁牛院士、中山大学赖剑煌教授、华南理工大学徐向民副校长、许勇副校长、琶洲实验室常务副主任李远清教授、华南理工大学陈俊龙教授、北京大学林宙辰教授共同担任大会主席。

会议面向国际学术前沿与国家战略需求，聚焦最新前沿技术和热点领域，会议设4个大会报告，27个主题分论坛，4个Tutorial，总计近150场高水平学术报告 。2023年12月30日下午，机器人与具身智能论坛论坛成功举办。论坛由、徐雪妙教授和张青教授联合组织，姬艳丽教授、杨鑫教授担任本次论坛主持人。“机器人与具身智能”是重要的前沿科技领域，其专注于开发能够感知、思考并在现实世界中自主行动的机器人系统，同时为自动化、人工智能应用及人机交互提供了重要的技术基础。论坛聚焦该领域的最新研究进展与前沿技术，详细探讨了“具身智能-感知（P），想象（I），执行（E）PIE方案与具身大模型探索”、“基于柔性脊柱的仿生老鼠机器人运动控制”、“具身智能的Sim2Real途径”、“类脑具身感知”等主题内容。

上海交通大学教授卢策吾、中山大学教授黄凯、北京大学教授王鹤和大连理工大学教授杨鑫四位专家，作为本场论坛讲者进行主题报告。

卢策吾教授带来主题为“具身智能-感知（P），想象（I），执行（E）PIE方案与具身大模型探索”的报告。

该讲座介绍讲者具身智能PIE方案。P（Perception）介绍讲者机器人全感知与交互感知工作。I（Imagination），介绍讲者的物理世界概念驱动仿真推理框架。E（Execution）介绍讲座通用元操作技能设想与工作。基于上述三个模块，介绍具身PIE大模型探索与初步成果。最后介绍具身认知智能工作，如何验证脑神经行为与身体行为稳定隐射关系。

黄凯教授的报告主题为“基于柔性脊柱的仿生老鼠机器人运动控制”。

柔性脊柱对于大多数动物的运动能力至关重要，并在它们的敏捷性中起着关键作用。尽管最先进的足式机器人已经实现了非常动态和敏捷的基于腿部的运动，但它们仍然表现出较低运动效率的僵硬运动类型。因此，整合柔性脊柱似乎是提高它们的敏捷性的一种有前景的方法，特别适用于由于尺寸限制和运动能力不足的小型四足机器人。在这项工作中，我们展示了一个柔性脊柱的侧向弯曲如何促进了仿生神经机器人老鼠（NeRmo）的步行速度和机动性。NeRmo呈现为一只生物鼠类的仿生机器人，模仿了生物鼠的形态和它们的肌肉-肌腱驱动系统。首先，通过利用柔性脊柱的侧向弯曲，NeRmo可以通过调整姿势在最初不稳定的姿态中大大提高其静态稳定性。其次，脊柱的侧向弯曲还可以有效地延长步态的步幅，从而提高NeRmo的行走速度。最后，借助脊柱的帮助，NeRmo可以展示需要小转弯半径和快速行走速度的敏捷机动能力。这些结果推动了我们对基于脊柱的四足动物运动技能的理解，并突显了开发更敏捷的有腿机器人的有前景的设计概念。

王鹤教授的报告主题为“具身智能的Sim2Real途径”。

具身智能（Embodied AI）是当下计算机视觉、机器人学等的前沿交叉领域，致力于发展可以与真实世界进行泛化物理交互的机器人通用智能体。具身智能当前发展的瓶颈在于缺少海量场景中具身数据，因此无法将一系列操作技能泛化到任意新场景。本报告将围绕Sim2Real的途径，即通过高逼真渲染和物理仿真生成具身智能需要的海量数据，并且直接迁移到真实世界、并保持极高的性能。报告将介绍我们的系列工作，通过Sim2Real达成了任意材质泛化物体抓取、跨物体类别泛化零件操作、机器人移动导航和操作、灵巧手泛化操作等，重点探讨Sim2Real的条件和方法。

杨鑫教授的报告主题为“类脑具身感知”。

智能系统感知能力的建立是来自基于智能体和其所处环境共同作用下的具身决策过程，包含了计算机图形学、视觉、机器人、认知科学领域等多种技术任务。本报告将从面向智能系统的场景目标具身表达与类脑理解等方面来阐述如何赋予智能体与场景之间高效的学习能力，最终实现基于类脑计算的场景交互感知与理解过程。

本次论坛为青年科学家们提供了宝贵的学术交流平台，为机器人与具身智能领域的研究进展提供了新的启示和思想碰撞。